pid 調節器參數設置口訣：p（比例）從 0.1 到 1.0，響應速度快，易振蕩。i（積分）從 0 到 100，消除穩態誤差，但增加延時。d（微分）從 0.001 到 0.1，提高響應速度，抑制超調。

PID 調節參數設置口訣

PID 調節器是工業自動化中常用的控制算法，其參數設置對于系統性能至關重要。以下是常用的 PID 參數設置口訣：

P（比例）

• 從 0.1 到 1.0，響應速度快，易振蕩。
• 比例太大，系統會不穩定。
• 比例太小，系統響應慢，精度低。

I（積分）

• 從 0 到 100，消除穩態誤差，但增加延時。
• 積分時間太大，系統會過度補償，產生大振蕩。
• 積分時間太小，穩態誤差無法消除。

D（微分）

• 從 0.001 到 0.1，提高響應速度，抑制超調。
• 微分增益太大，系統會不穩定。
• 微分增益太小，無法抑制超調。

具體調整步驟

1. 設置 P 值

• 將 I、D 值設置為 0。
• 逐漸增加 P 值，觀察系統的響應。
• 當系統出現輕微振蕩時，P 值設置適中。

2. 設置 I 值

• 在 P 值設定的基礎上，逐步增加 I 值。
• 觀察系統的穩態誤差，直到其被消除。

3. 設置 D 值

• 在 P 和 I 值都設置好的情況下，逐步增加 D 值。
• 觀察系統的響應，直到超調幅度得到抑制。

注意要點

• 不同系統對參數的要求可能不同，需要根據實際情況進行調整。
• 參數設置是一個反復迭代的過程，需要耐心和細致。
• 系統調試完成后，應進行穩定性測試，確保系統能夠在各種工況下穩定運行。